我嘦和姕茓
級別：俠客 ( 9 )
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机器人为什么会站在中间，因为机器人一般都 是2D激光定位 ，如果电梯关上门就会导致机器人在一个正方形中间，或矩形中间，从而导致 机器人不知道自己现在面对哪个方向，这是2D激光通病，为了解决这个问题现在通常做法就是机器人进电梯时是直线行驶，也不怎么避障，然后走到中间位置 ，再旋转180度，电梯到达楼层后就直接走出电梯 ，然后再重新定位。至于怎么按电梯 ，这个更简单，就是在电梯上按装一个梯控模块，一般都是接在按键上的，然后机器人给这个梯控模块发消息（有通过网络也有通过RFID模式的），然后梯控模块就短接按钮（类似按钮被按下），这样就知道按哪一个楼层了，你仔细观察的话，就是机器人分不出来电梯是上行还是下行，因为梯控模块是安装在轿厢里的。假如机器人在3层，那么他想去8层时，机器人会先按3层，这样就导致电梯 不管是上行，还是下行，他到了3层就会停下来，然后机器人进去，然后再按8层，即使现在电梯是下行的话，当电梯到达楼底时，他还会发指令按8层，然后继续上去，等到了8层，门开后，他就会出来。至于机器人怎么知道是在哪一层，梯控模块又分两部分，一部分安装在电梯井最上面，一部分是安装在轿厢上，然后通过RFID测距和标定时的计数，就知道电梯在哪一层了。
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